
Кубасов Валерий Николаевич родился 7 января 1935 года в городе Вязники Ивановской области. В 1952 году окончил среднюю школу № 2 городе Вязники с серебряной медалью. В 1958 году окончил Московский авиационный институт (МАИ), самолётостроительный факультет.
С июля 1958 года – инженер, с декабря 1960 года — старший инженер, с октября 1962 – начальник группы 9-го отдела ОКБ-1. В этом отделе занимался проектированием марсианского пилотируемого корабля (ТМК) под руководством М. К. Тихонравова. С сентября 1964 года — начальник группы 17-го отдела (отдел баллистики).
В мае-июне 1964 года был направлен на медицинское обследование в Центральном Военном научно-исследовательском авиационном госпитале (ЦВНИАГ) в качестве одного из 14 кандидатов от ОКБ-1 для полёта на первом трёхместном КК «Восход» в качестве космонавта-инженера. В июне 1964 года получил допуск медицинской комиссии к спецподготовке.
Свой первый космический полет совершил с 11 по 16 октября 1969 года в качестве бортинженера КК «Союз-6» вместе с Г. С. Шониным по программе первого в мире группового полёта трёх КК («Союз-6», «Союз-7», «Союз-8»). Во время полёта впервые в мире были проведены эксперименты по проведению сварочных работ в космосе на разработанной в Институте электросварки имени Е. О. Патона аппаратуре. Позывной: «Антей-2». Продолжительность полёта: 4 суток 22 часа 42 минуты 47 секунд.
Второй космический полет проходил с 15 по 21 июля 1975 года в качестве бортинженера КК «Союз-19» вместе с Алексеем Леоновым по программе первого международного космического полёта. В ходе полёта выполнена первая в истории стыковка двух КК разных стран – СССР и США (в состыкованном состоянии два корабля в совокупности пробыли 46 часов) и проведена работа на орбите вместе с экипажем КК «Аполлон» – Томасом Стаффордом, Вэнсом Брандом и Дональдом Слейтоном. Позывной: «Союз-2». Продолжительность полёта: 5 суток 22 часа 30 минут 51 секунда.
В третий космический полет отправился 26 мая 1980 года в качестве командира КК «Союз-36» вместе с Берталаном Фаркашем по советско-венгерской программе посещения ОС «Салют-6». На орбите работал вместе с экипажем основной экспедиции на ОС — Леонидом Поповым и Валерием Рюминым. Позывной: «Орион-1». Продолжительность полёта: 7 суток 20 часов 45 минут 44 секунды.
С 6 декабря 1993 года – заместитель руководителя 5-го отделения головного конструкторского бюро НПО «Энергия».
С 28 ноября 1997 года – научный консультант РКК «Энергия», 887-й отдел. Скончался от инсульта 19 февраля 2014 года. Похоронен 22 февраля на Троекуровском кладбище.